这是一个协作机器人的关节结构，包含了。机器人的关节处，到底是什么样的结构，来，我们看一下现在比较流行的两种机器人关节的结构件，一个需要大的扭矩，二个工业机器人的特性是，关节处转速其实并不是非常高，机器人的关节处，经典的方式是一个伺服电机（在外部）配合减速机支撑起后部左右轴产生的力。
1、在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动，为何还需要减速器？
首先，这里面要说到几个比较总要的概念。1、机器人的关节处，到底是什么样的结构？有什么作用？机器人的关节处，经典的方式是一个伺服电机（在外部）配合减速机支撑起后部左右轴产生的力，这个是基本作用。简单的说，那就是提供一个在控制范围的力，让其余的轴能够运动，这就是造成了，机器人关节处：一个需要大的扭矩，二个工业机器人的特性是，关节处转速其实并不是非常高。
另外一个，用减速机提供更高的分辨率，以及闭合精度，来，我们看一下现在比较流行的两种机器人关节的结构件。第一个是经典款的，四大家族代表的，伺服电机在外面，RV减速机在里面的，这是一个协作机器人的关节结构，包含了：无框直流减速机，谐波减速机。传统的另外一个机器人关节结构，1、扭矩问题：这里就有一个比较棘手的问题。
如何获得大力扭矩？是直接提高伺服电机的电流吗？那么样的电机没用几天就不行了，所以需要一个减速机，通过50:1的减速比，可以将一个100mNm，通过减速机获得5Nm。2、控制精度，尽管我们说，伺服电机可以通过编码器，进行控制位置，转速，转角，但当下普遍使用的22位的编码器，也还是不如减速机细分的多，同时更为的稳定。
